如何改善機械手的教導，maybe in 射出機一機一手 by 寧波專案部 #2

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webots 模擬環境
- pros: 沒有撞機問題，不需仔細確認，直接看結果就好。可以直接開最高速，並重覆實驗找最佳解。
- cons: 模型的精準度直接和是否有信心直接使用有關。如果模型不精準，則需要在實機上進一步調整程式點位。
3d 掃描模型
- 算是對 1 的補充。直接實機掃描取得模型。
- pros: 適用範圍大，不論機構廠是否提供模型，舊有機型，或事後改裝，都可以。若輸出gcode，則舊有手臂也不需大幅修改便使用。
- cons: 掃描精度和 3d掃描儀價格有關。掃描拼接後的的絕對尺寸可能因為累計誤差而不夠精準。掃描需要時間。若要自動掃描，則需要手臂控制器配合。掃描的模型假設所有東西固定，無法考慮動態行為。
~~距離sensor感測~~
- 直接在夾爪上安裝各方向的非接觸式距離感測器，並由控制器自動決定要前往的位置，且紀錄對應的點。
- pros: 難度比視覺辨識低，理論上可以徹底解決調機問題
- cons: 可能要裝不少sensor，且需考慮sensor 的成本價錢。sensor 不一定能辨識各種工件，所以最終還是要搭配其他方法。
視覺辨識
- 調機時，在夾爪最前端裝 3d lidar/深度相機/魚眼鏡頭，透過影像辨識自動決定要前往的位置並記錄對應的點。
- pros: 理論上可以在現場端，最簡化的，徹底解決調機問題
- cons: 需要大量的視覺辨識去判斷，難度大。另不太可能保證所有機器、工件都能正常正確辨識。應該需要插入人為確認辨識的流程。另鏡頭自主移動會需要手臂控制器的支援。
- ref: visual SLAM

可以再多提看看

我們可能要調查一下，每一個原因項目導致速度變慢的影響程度。 --- 我嘗試提幾個可能的方案 1. webots 模擬環境 * pros: 沒有撞機問題，不需仔細確認，直接看結果就好。可以直接開最高速，並重覆實驗找最佳解。 * cons: 模型的精準度直接和是否有信心直接使用有關。如果模型不精準，則需要在實機上進一步調整程式點位。 2. 3d 掃描模型 * 算是對 1 的補充。直接實機掃描取得模型。 * pros: 適用範圍大，不論機構廠是否提供模型，舊有機型，或事後改裝，都可以。若輸出gcode，則舊有手臂也不需大幅修改便使用。 * cons: 掃描精度和 3d掃描儀價格有關。掃描拼接後的的絕對尺寸可能因為累計誤差而不夠精準。掃描需要時間。若要自動掃描，則需要手臂控制器配合。掃描的模型假設所有東西固定，無法考慮動態行為。 3. ~~距離sensor感測~~ * 直接在夾爪上安裝各方向的非接觸式距離感測器，並由控制器自動決定要前往的位置，且紀錄對應的點。 * pros: 難度比視覺辨識低，理論上可以徹底解決調機問題 * cons: 可能要裝不少sensor，且需考慮sensor 的成本價錢。sensor 不一定能辨識各種工件，所以最終還是要搭配其他方法。 4. 視覺辨識 * 調機時，在夾爪最前端裝 3d lidar/深度相機/魚眼鏡頭，透過影像辨識自動決定要前往的位置並記錄對應的點。 * pros: 理論上可以在現場端，最簡化的，徹底解決調機問題 * cons: 需要大量的視覺辨識去判斷，難度大。另不太可能保證所有機器、工件都能正常正確辨識。應該需要插入人為確認辨識的流程。另鏡頭自主移動會需要手臂控制器的支援。 * ref: visual SLAM 可以再多提看看

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2025-05-27 09:51:13 +08:00

匯入CAD圖來產生路徑 by 寧波專案部 #3

MarioYang commented

2025-05-27 10:56:56 +08:00

基於兩段式模型（1：基於感測器來決定取件位置 2：基於感測器取的機構參數）
目前以2來討論，1有不穩定性

目前2.的方式
先定義數學模型 -->小郭哥有在討論

機構參數（不含模具與夾具的參數）
模具與夾具 --> 模具通常是不會給3D圖

參數取得

自動量測、模型匯入（塑機應該有）
最差：用手動輸入/雲端匯入

基於兩段式模型（1：基於感測器來決定取件位置 2：基於感測器取的機構參數）目前以2來討論，1有不穩定性目前2.的方式先定義數學模型 -->小郭哥有在討論 1. 機構參數（不含模具與夾具的參數） 2. 模具與夾具 --> 模具通常是不會給3D圖參數取得 1. 自動量測、模型匯入（塑機應該有） 2. 最差：用手動輸入/雲端匯入

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2025-05-27 11:05:58 +08:00

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2025-06-27 13:02:14 +08:00

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