動作最佳化的調適工具 by 熊董 #5

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MarioYang · 2025-05-26T17:06:48+08:00

MarioYang commented

2025-05-26 17:06:48 +08:00

25/05/26 一機一手會議中額外提到

即便有參數可以調整，也很難看出調整的效果，熊董提出在開發者權限下的資料採集，用以比較參數調整後的差異
例如但不只：
1.單個指令運行時間
2.指令與指令之間的delay（這邊可能是指系統中段時間或者通訊延遲時間）
3.能耗變化，無電力計，以驅動器電流計算
4.追隨誤差比較
....

25/05/26 一機一手會議中額外提到即便有參數可以調整，也很難看出調整的效果，熊董提出在開發者權限下的資料採集，用以比較參數調整後的差異例如但不只： 1.單個指令運行時間 2.指令與指令之間的delay（這邊可能是指系統中段時間或者通訊延遲時間） 3.能耗變化，無電力計，以驅動器電流計算 4.追隨誤差比較 ....

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label 2025-05-27 09:38:17 +08:00

bkinnightskytw commented

2025-05-27 09:45:34 +08:00

這個是責任劃分的問題。
一般情況是驅動器主導單軸調機 e.g. 馬達的電流環/速度環/位置環...，控制器應該follow 驅動器調出來的結果設定加速度a。控制器主要的目標是在範圍內執行運動命令，而非推升範圍。
如果想讓控制器自動調整，就需要把權力放給controller，比如驅動器從 CSP --> CSV,CST。但這會大增控制器的loading。

如果只需要顯示，則誤差 0x607a-0x6040 和 g code 執行時間都是可以直接抓取的。

這個是責任劃分的問題。一般情況是驅動器主導單軸調機 e.g. 馬達的電流環/速度環/位置環...，控制器應該follow 驅動器調出來的結果設定加速度a。控制器主要的目標是在範圍內執行運動命令，而非推升範圍。如果想讓控制器自動調整，就需要把權力放給controller，比如驅動器從 CSP --> CSV,CST。但這會大增控制器的loading。 --- 如果只需要顯示，則誤差 0x607a-0x6040 和 g code 執行時間都是可以直接抓取的。 ---

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2025-05-27 09:48:25 +08:00

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