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C++
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C++
// rclcpp 是 ROS2 的 C++ 客戶端函式庫（ROS Client Library for C++）
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// 提供 Node、Publisher/Subscriber、Timer、Logging 等 API。
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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
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// std_msgs/msg/string.hpp 是 ROS2 內建的訊息型別套件 std_msgs 裡的 String 訊息定義。
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// 這個訊息就只有一個欄位：std::string data;
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#include "std_msgs/msg/string.hpp"
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// <chrono> 讓我們能用 C++ 時間單位（例如 1s），搭配計時器使用。
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#include <chrono>
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// 匯入 chrono 的字面常數，例如 1s, 100ms。
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// 沒有這行的話，程式裡寫 1s 會編譯失敗。
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using namespace std::chrono_literals;
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// 定義一個節點類別，繼承 rclcpp::Node。
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// 一個「節點（Node）」就是一個 ROS2 程式的執行單元，可以包含 Publisher/Subscriber/Service/Action 等。
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class MyfristRos2_pub : public rclcpp::Node{
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public:
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MyfristRos2_pub():Node("node_pub"),count_(0){
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publisher_=this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_for_vulue",10);
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timer_ = this->create_wall_timer(
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1s, std::bind(&MyfristRos2_pub::publish_message, this));
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}
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private:
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} |